三菱电机ROBOT常用指令

aaron · **Joined:** 2009-05-30 20:36 **Posts:** 17

种类区别功能输入方式
动作控制
关节补间指定位置用关节补间移动 Mov p1
直线补间指定位置用直线补间移动 Mvs p1
圆弧补间指定圆弧上(始奌-通过点-始奌)三次元的圆弧补间动作(360度) MVC.P1.P2.P3
指定圆弧上(始奌-通过点- 终点)三次元的圆弧补间动作 MVR.P1.P2.P3
指定圆弧上(始奌- 参考点-终点) 的反对边的圆弧上三次元的圆弧补间动作 MVR2.P1.P2.P3
指定圆弧上(始奌- -终点)三次元的圆弧补间动作 MVR3.P1.P2.P3

速度指定
一切的圆弧补间动作时的数度的插入指定(0.15单位) OVRD100
关节补间动作时的数度的插入指定(0.15单位) JOVRD100
直线.圆弧补间的速度的数值(0.1%)指定 SPD123.5
加速.减速时间预先被决定对最高加减速度插入指定(1%单位) ACCEL 50.80
根据参数设定值进行加减速的自动调整 OADL ON
进行加减速度自动调整的hand.工件的条件设定 LOADSET1.1

程式控制
动作
附加动作无条件处理 WITH
附加动作条件处理 WITHIF
指定圆滑动作 CNT.1.100.200
指定位置决定完了条件pulse数 FINE 200
在全轴对向里电源servo on /off SERVO OFF
每轴指定纽拒以上没关系的动作限制 TORQ4.10
位置控制
指定Base变换data BASE P1
指定tool变换data TOOL P1
Plt(数组)
做数组定义 DEF PLT1.P1.P2.P3.P4.5.3.1
验算数组的格子位置 PLT1.M1
分歧先指定无条件分歧 GOTO 120
依据指定条件分歧
IF M1=1 THEN GOTO 100 ELSE GOTO 20
ENDIF
重复条件指定终了到満了为止
FOR M1=1 TO 10
NEXT M1
重复条件指定终了到満了之间
WHILE M1<10
WEND
对应指定式的值分歧
ON M1 GOTO 100.200.300
对应指定式值程序集团实行
SELECT
CASE1
BREAK
CASE2
BREAK
END SELECT
程序处理的下一行移动
SKIP

irobot · **Joined:** 2009-05-30 5:49 **Posts:** 68

GOTO 这个指令阿，在编程书里都是建议尽量少用。
三菱的程序对它依赖挺大。

comaurobot · **Joined:** 2009-05-30 12:27 **Posts:** 3

学习学习!!!

aaron · **Joined:** 2009-05-30 20:36 **Posts:** 17

irobot wrote:

GOTO 这个指令阿，在编程书里都是建议尽量少用。
三菱的程序对它依赖挺大。

基本上写三菱程序的时候GO TO指令使用的还蛮多的

当然也可使用 GOSUB（~~~~RETURN）

aaron · **Joined:** 2009-05-30 20:36 **Posts:** 17

comaurobot wrote:

学习学习!!!

TOGHTER。。。。

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